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嫦娥六号上升器自6月4日上午从月球背面起飞进入环月飞行轨道后,先后进行了4次轨道调整,上升器于轨道器和返回器组合体前方约50公里,上方约10公里位置时,轨道器和返回器组合体通过近程自主控制逐步靠近上升器,完成轨道交会。轨道器配置的3套K形抱爪对准上升器连接面的3根连杆OHVIP5.COM,通过将抱爪收紧实现两器紧密连接,精准完成交会对接。此后,装载着珍贵月球背面样品的容器从上升器被安全转移至返回器中。
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